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Schappler, M.: Inverse Kinematics for Functional Redundancy of Symmetric 3T1R Parallel Manipulators Using Tait-Bryan-Angle Kinematic Constraints. In: Altuzarra, O.; Kecskeméthy, A. (Eds.): Advances in Robot Kinematics 2022. Springer : Cham, 2022 (Springer Proceedings in Advanced Robotics ; 24), S. 198-207. DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-031-08140-8_22
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| Abstract: | |
Functional redundancy for parallel manipulators (PM) with 3T1R degrees of freedom (DoF) presents an untreated niche regarding a general and systematic kinematic description. For an efficient formulation of the inverse kinematics problem (IKP) an existing approach using intrinsic Z-Y′-X′′ Tait-Bryan angles for the rotational kinematic constraints is transferred from 3T3R PMs to 3T1R PMs. The adaption of the kinematics model for the five-DoF leg chains of symmetric 3T1R PMs is elaborated in detail. The presented application in a Newton-Raphson IK scheme with nullspace projection is validated within a dimensional synthesis of such PMs, already exploiting the redundancy. The framework is able to reproduce existing PMs from literature. Results show the dimensioning of PMs for an exemplary task. | |
| License of this version: | Es gilt deutsches Urheberrecht. Das Dokument darf zum eigenen Gebrauch kostenfrei genutzt, aber nicht im Internet bereitgestellt oder an Außenstehende weitergegeben werden. |
| Document Type: | BookPart |
| Publishing status: | acceptedVersion |
| Issue Date: | 2022-06-18 |
| Appears in Collections: | Fakultät für Maschinenbau |
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Germany | 30 | 68.18% |
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United States | 8 | 18.18% |
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Indonesia | 2 | 4.55% |
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Vietnam | 1 | 2.27% |
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Japan | 1 | 2.27% |
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Iran, Islamic Republic of | 1 | 2.27% |
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Egypt | 1 | 2.27% |
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